Uma vez negado o benefício por incapacidade, é possível postular judicialmente a concessão de benefício assistencial?

Sim, sem dúvidas, desde que o pleiteante seja pessoa com deficiência ou idoso em situação de penúria econômica.
A tese foi corroborada pelo tema 217 da Turma Nacional de Uniformização (TNU) em 2020:
Em relação ao benefício assistencial e aos benefícios por incapacidade, é possível conhecer de um deles em juízo, ainda que não seja o especificamente requerido na via administrativa, desde que preenchidos os requisitos legais, observando-se o contraditório e o disposto no artigo 9º e 10 do CPC.